ハトロボ

ハトロボ
「ハトロボ」は、ロボットを研究することを目的に開発している鳩型ロボットです。3つのアクチュエータを中心に構成されています。 アクチュエータとしてステッピングモーターを使用していますが、トルクを上げるために「減速機」を実装しています。
作成日:2022-05-05
更新日:2022-05-08

制作日誌

開発の経緯

このロボット開発のきっかけは、自作ゲームのキャラクタを3Dプリンタで出力したことでした。

はじめの一歩

鳩の外観は、別途作成していたゲームのキャラクタ流用。そのキャラクタは3Dデータで作成していたので、3Dプリンタで出力してみようとプラモデルを作りました。 そのプラモデルを組み立てると首が可動するようにできていたので、それを動力で動かしてみたくなりました。

ステッピングモータの調査

動力としてステッピングモータを使ってみようと考えました。まず、ステッピングモータの制御の方法を調べました。ステッピングモータを動かすためにはドライバが必要だということを知り、DRV8835を使用したドライバモジュールを購入し、合わせていくつかのステッピングモータを購入して制御の仕方を調べました。

試作①模型

次にステッピングモータをどのように組み合わせればいいのか考え機構をスチレンボードで模型を試作しました。 その模型を手で動かして仕組みを確認して、ステッピングモータの組み込み方などを検討しました。

試作②プロトタイプ

試作した模型を参考にして、ステッピングモータを組み合わせるためのパーツを設計して、3Dプリンタで出力して組み立てました。 ステッピングモータをネジで固定して取り付けてみると、バランスをとるために重心を考えることや、支える部分から先端までの力の伝わり方を考えることが必要なことを理解できました。 このステッピングモータを組み込んだプロトタイプがこのロボット開発の最初の一歩になりました。
このステッピングモータを組み込んだプロトタイプがこのロボット開発の最初の一歩になりました。
著: h_suehiro  

© 2011-2022 cinfo.com
当サイトの内容、テキスト、画像などは転載禁止です。