「ハトロボ」は、ロボットを研究することを目的に開発している鳩型ロボットです。3つのアクチュエータを中心に構成されています。
アクチュエータとしてステッピングモーターを使用していますが、トルクを上げるために「減速機」を実装しています。
作成日:2022-06-01
更新日:2022-06-01
ハトロボ(試作機)
鳩型ロボットの試作機です。
沿革
企画した動きを実現するために、アクチュエータとしてステッピングモータを使用して、トルクを上げるために減速機を自作しました。
減速機を使用するとトルクが上がる代わりに速度が落ちます。その結果、動きがすごく遅くなってしまいました。
動く様子を10倍速で再生すると、理想の姿を見ることができました。動きを早くするために、減速機を見直すこととして、試作機の制作はこれで完了とします。2022年6月1日。
工夫
不足しているトルクをバネで補助
作成した減速機で必要なトルクを出せない。ギア比を増やしたけど、トルクがあともう少し足りない。手を添えて押してあげると動く...ということで、バネで引っ張りあげることで解決。
上下の動作にはラックギアを採用
著:
h_suehiro
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