「ハトロボ」は、ロボットを研究することを目的に開発している鳩型ロボットです。３つのアクチュエータを中心に構成されています。 アクチュエータとしてステッピングモーターを使用していますが、トルクを上げるために「減速機」を実装しています。

作成日:2022-06-01

更新日:2022-06-01

鳩型ロボットの試作機です。

もくじ

• 沿革
• 実施した工夫

企画した動きを実現するために、アクチュエータとしてステッピングモータを使用して、トルクを上げるために減速機を自作しました。 減速機を使用するとトルクが上がる代わりに速度が落ちます。その結果、動きがすごく遅くなってしまいました。 動く様子を10倍速で再生すると、理想の姿を見ることができました。動きを早くするために、減速機を見直すこととして、試作機の制作はこれで完了とします。2022年6月1日。

https://www.youtube.com/shorts/4gNDmvvOpWc

作成した減速機で必要なトルクを出せない。ギア比を増やしたけど、トルクがあともう少し足りない。手を添えて押してあげると動く...ということで、バネで引っ張りあげることで解決。

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